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模拟到真实的传输

模拟培训，部署在真实的机器人上——弥合现实差距。

什么是模拟到真实？

模拟到真实的迁移是在模拟中训练机器人策略（例如 MuJoCo、Isaac Sim）并将其部署在物理硬件上的过程。 “现实差距”——物理、传感和驱动方面的差异——通常会导致政策在转移时失败。

技巧

  • 域随机化 — 改变模拟参数（光照、纹理、摩擦力）以提高鲁棒性。
  • 领域适应 — 在 sim 预训练后对真实数据进行微调。
  • 真实世界数据 — 混合：模拟用于缩放，真实用于保真度。 往往是最可靠的。

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