- 一次改变一件事捆绑在一起的改变让人很难知道哪些是改进，哪些是倒退。
- 保持安全裕度没有恢复记录的积极成果并不是进步。
- 日志上下文记录工具、有效负载、循环速率以及观察到的振荡或滞后。
OpenArm MIT 控制增益指南
增益调整不仅仅是达到稳定的数字。 它是关于创建可重复的注释，以适应新工具、有效负载变化和未来的调试。
- OpenArm MIT 控制增益
- OpenArm 调优说明
- OpenArm关节振荡调试
增益调整不仅仅是达到稳定的数字。 它是关于创建可重复的注释，以适应新工具、有效负载变化和未来的调试。