- 从假硬件开始在接触执行器之前验证启动文件、联合命名和控制器接线。
- 推广至真实硬件保持启动注释相同，这样环境漂移就不会产生错误的调试噪音。
- 记录每次运行控制器状态和故障时间戳应该易于稍后查看。
OpenArm ROS 2 控制指南
最安全的入门路径通常是首先是假硬件，其次是真实硬件，然后在两者之间进行可重复的控制器检查。
- 当笔记本电脑之间的启动文件不同时，团队会浪费时间
- 没有可重复日志的控制器成功很难被信任
- 当假硬件纪律薄弱时，真正的机器人调试速度会更慢
最安全的入门路径通常是首先是假硬件，其次是真实硬件，然后在两者之间进行可重复的控制器检查。