PaXini 触觉传感器技术文档
操纵系统中触觉传感的信号结构、系统假设、集成工作流程和部署说明。
传感架构
PaXini PX-6AX GEN3 围绕密集的空间分布触觉传感而不是单点力检测而构建。 该系统旨在揭示局部接触几何形状、方向力信息和整个传感表面的时间变化，以便下游模型可以推断滑动、剪切、初始接触和力重新分布。
输出语义
预期输出不仅仅是标量力数。 每个帧都应被视为由每个单元三轴力值加上聚合接触状态组成的结构化触觉观察。 这使得在学习或评估期间更容易将接触与愿景、联合状态和政策元数据融合起来。
校准工作流程
在数据集收集中使用传感器之前，团队应验证基线噪声，确保稳定的机械安装，验证已知负载条件下的接触可重复性，并检查传感器在重复的低力相互作用期间的表现。 校准不仅仅涉及孤立的准确性；还涉及准确度。 这是为了保持会议之间的一致性，以便政策培训数据仍然值得信赖。
机械集成
传感器的安装应确保接触事件相对于任务具有机械意义。 在实践中，这意味着控制传感层如何暴露、末端执行器如何分布压力以及电缆布线或保护盖如何影响变形行为。 机械集成对数据质量有直接影响，而不仅仅是封装。
软件集成
在大多数学习工作流程中，触觉流应该带有时间戳并与关节状态、动作、相机帧和任务元数据一起记录。 观察包越一致，训练多模式策略、重放失败或比较跨硬件迭代的操作员演示就越容易。
最佳实践 — 将触觉信号视为完整机器人观察模式的一部分，而不是作为辅助调试通道。 这通常会带来更好的数据集质量和更多可重用的评估管道。
部署清单
- 在接触测试之前验证稳定的安装和电缆布线。
- 记录干净的非接触基线以供参考。
- 检查重复低力接触下的重复性。
- 使用同步任务和机器人状态元数据记录触觉帧。
- 验证部分接触、剪切和滑动等故障案例。